Cresceu e viveu ao lado da mãe, uma boa cristã, que o educou dentro da religião e dos bons costumes. Ela morreu quando ele tinha treze anos de idade. Camilo não gostava de estudar e era rebelde. Foi então residir com o pai, que vivia de quartel em quartel, porque, viciado em jogo, ganhava e perdia tudo o que possuía. Apesar do péssimo exemplo, era um bom cristão e amava o filho. Percebendo que Camilo, aos quatorze anos, não sabia nem ler direito, colocou-o para trabalhar como soldado. O jovem, devido à sua grande estatura e físico atlético, era requisitado para os trabalhos braçais e nunca passou de soldado, por falta de instrução.
Tinha dezenove anos de idade quando o pai morreu e deixou-lhe como herança apenas o punhal e a espada. Na ocasião, Camilo já ganhara sua própria fama, de jogador fanático, briguento e violento, era um rapaz bizarro. Em 1570, após uma conversa com um frade franciscano, sentiu-se atraído a ingressar na Ordem, mas foi recusado, porque apresentava uma úlcera no pé. Ele então foi enviado para o hospital de São Tiago, em Roma, que diagnosticou o tumor incurável.
Sem dinheiro para o tratamento, conseguiu ser internado em troca do trabalho como servente. Mesmo assim, afundou-se no jogo e foi posto na rua. Sabendo que o mosteiro dos capuchinhos estava sendo construído, ofereceu-se como ajudante de pedreiro e foi aceito.
O contato com os franciscanos foi fundamental para sua conversão.
Um dia, a caminho do trabalho, teve uma visão celestial, nunca revelada a ninguém. Estava com vinte e cinco anos de idade, largou o jogo e pediu para ingressar na Ordem dos Franciscanos. Não conseguiu, por causa de sua ferida no pé.
Mas os franciscanos o ajudaram a ser novamente internado no hospital de São Tiago, que, passados quatro anos, estava sob a sua direção. Camilo, já tocado pela graça, dessa vez, além de tratar a eterna ferida passou a cuidar dos outros enfermos, como voluntário. Mas preferia assistir aos doentes mais repugnantes e terminais, pois percebeu que os funcionários, apesar de bem remunerados, abandonavam-nos à própria sorte, deixando-os passar privações e vexames.
Neles, Camilo viu o próprio Cristo e por eles passou a viver. Em 1584, sob orientação do amigo e contemporâneo, também fundador e santo, padre Filipe Néri, constituiu uma irmandade de voluntários para cuidar dos doentes pobres e miseráveis, depois intitulada Congregação dos Ministros Camilianos. Ainda com a ajuda de Filipe Néri, estudou e vestiu o hábito negro com a cruz vermelha de sua própria Ordem, pois sua congregação, em 1591, recebeu a aprovação do Vaticano, sendo elevada à categoria de ordem religiosa.
Eleito para superior, dirigiu por vinte anos sua Ordem dos padres enfermeiros, dizem que com “mão de ferro” e a determinação militar recebida na infância e juventude. Depois, os últimos sete anos de vida preferiu ficar ensinado como os doentes deviam ser tratados e conviver entre eles. Mesmo sofrendo terríveis dores nos pés, Camilo ia visitar os doentes em casa e, quando necessário, chegava a carregá-los nas costas para o hospital. Nessa hora, agradecia a Deus a estatura física que lhe dera.
Recebeu o dom da cura pelas palavras e orações, logo a sua fama de padre milagreiro correu entre os fiéis, que, ricos e pobres, procuravam sua ajuda. Era um homem muito querido em toda a Itália, quando morreu em 14 de julho de 1614. Foi canonizado em 1746. São Camilo de Lellis, em1886, foi declarado Padroeiro dos Enfermos, dos Doentes e dos Hospitais.
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